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ubuntu 安装 MAVROS
前言
MAVROS 是一个 ROS（Robot Operating System）软件包 ，有了它就可以让 ROS 与飞控通信。这次安装 ROS1 是以 ubuntu 18.04 (ROS1 Melodic) 为例，ROS2 是以 ubuntu 22.04 (ROS Humble) 为例，也适用于其他版本 。安装之前确保 ROS 安装成功，没安装的可以看我仿真系列教程。
（注：安装方式有二进制安装和源码安装两种方式，源码安装需要从 GitHub 上下载源码，推荐二进制安装）
搭建仿真环境系列教程👇
ubuntu 搭建 PX4 无人机仿真环境 (1) —— 概念介绍
ubuntu 搭建 PX4 无人机仿真环境 (2) —— MAVROS 安装 (适用于 ROS1、ROS2)
ubuntu 搭建 PX4 无人机仿真环境 (3) —— ubuntu 安装 QGC 地面站
ubuntu 搭建 PX4 无人机仿真环境 (4) —— 仿真环境搭建
ubuntu 安装 ROS melodic(最新、超详细图文教程)
注：在 Ubuntu 20.04，ROS2 foxy 中，启动 px4.launch 可能会遇到 InvalidLaunchFileError，ValueError 之类的错误，这是 Foxy 中的 MAVROS2 2.4.0 版本会有这个问题，换版本就行，可以参考这个 教程
- 方法一：二进制安装（推荐）
- 下载安装
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras# 安装 GeographicLib datasets:
<NolebasePageProperties />
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间注：如果 10 分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节
- 更新环境：
source ~/.bashrc- 方法二：源码安装
注：源码安装之前，必须确保 ROS 已经配置了 rosdep
ROS1
- 安装依赖
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
# For Ros Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y- 创建
ROS1工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 catkin_ws 目录下执行
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src- 下载源码和依赖：
cd ~/catkin_ws
rosinstall_generator --rosdistro $ROS_DISTRO mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstallwstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4 # 这步会把源码下载到本地，访问的是GitHub，可能会失败，多试几次
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y # 安装依赖
- 安装
GeographicLib datasets：
cd ~/catkin_ws
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh注：如果 10 分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节
- 编译：
cd ~/catkin_ws
# 编译源码 大概需要几分钟
catkin build编译成功
- 配置环境
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #使环境生效ROS2
- 安装依赖 ：
sudo apt install -y python3-vcstool python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon python3-colcon-common-extensions- 创建
ROS2工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 ros2_ws 目录下执行
mkdir -p ~/ros2_ws/src- 下载源码和依赖：
cd ~/ros2_ws/
rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos
vcs import src < /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavros.repos
# 这两个命令比较考验网络，如果失败，多执行几次即可
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
- 安装
GeographicLib datasets：
cd ~/ros2_ws/
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间注：如果 10 分钟了都没安装好，可以参考后面安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节
- 编译：
cd ~/ros2_ws/
colcon build # 大概10分钟左右，跟个人配置有关
- 配置环境
echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #使环境生效- 解决安装 GeographicLib datasets 缓慢
鉴于每个人环境不同，在执行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本时，有的人很快，有的人几十分钟都安装不好，如果出现这种情况可以使用我修改的脚本。注：此方法不一定对每个人有效。
git clone https://gitee.com/tyx6/geographiclib_datasets_tools.git
cd geographiclib_datasets_tools/
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh
- 检测
如果可以跳转那就代表安装成功，如果不行，重新执行配置环境这一步，记得将之前添加的删掉
- ROS1：
roscd mavros- ROS2：
ros2 pkg prefix mavros如果用方式法一，结果大致如下：
ROS1:
ROS2:
如果是方式法二，结果大致如下：
ROS1: 
ROS2:
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Keep learning！
参考
mavros/mavros/README.md at ros2 · mavlink/mavros · GitHub
贡献者
RainbowRain9
Cai Hongyu