本文由 简悦 SimpRead 转码， 原文地址 blog.csdn.net
目录
ROS 简介： ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。在某些方面 ROS 相当于一种 “机器人框架（robot frameworks）(来自 ROSwiki)
ROS 发展史
注： 此教程安装的是 ROS1，而 ROS Noetic 为 ROS1 最后一个版本，也就是说后续不会更新 ROS1 的版本，只会更新 ROS2。而且 ROS Noetic 支持 Ubuntu 20.04，所以 Ubuntu 20.04 以后的版本想要用 ROS1 ，可能需要自己下载 ROS 源码，然后编译源码来安装 ROS 。源码安装官方教程 👉noetic/Installation/Source - ROS Wiki
安装 ROS2 可以看下面教程 👇
Ubuntu 安装 ROS(2) —— 以 ROS2 humble 为例 (最新、超详细图文教程，包含配置 rosdep)
ROS 安装
准备
建议准备一个干净、换好源的 Ubuntu 16.04 及以上版本的虚拟机（建议 清华源 ），本教程也适用其他 ROS1 版本。
查看 ubuntu 版本
lsb_release -a
- 根据自己的 Ubuntu 的版本选择 ROS 版本 (我的是 Ubuntu 18.04 所以对应 ROS 版本为 melodic）
方法一（推荐）使用小鱼 ROS 一键安装
要使用小鱼的一键安装系列，需要下载一个脚本，然后执行这个脚本，进行 ROS 的安装与环境的配置（此脚本还可以安装很多工具，具体可以看鱼香大佬的说明 ）
- 下载脚本并执行脚本
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros初次执行会让你输一次密码
然后就会看见选择安装界面，小鱼脚本除了安装 ROS 还可以支持很多工具安装，这里我们选择 1 ROS 安装
大家可以看到这里会显示出你当前的 Linux 发行版版本，而且他还支持 arm 平台（我在 jetson nano 试过，可以），接着会让你选择是否按照他提供的源（好像是清华源）进行安装，因为我己经换了源了这里 选择 2 ，如果没换源可以选 1
到这里就是选择 ROS 版本 ，这里我选择 1 melodic(ROS1)
这里也选 1，后面就进行安装了（大概几分钟）
- 显示这个表示安装完成（可能会让你再次输入密码）
- 可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS 环境
- 在终端输入 roscore ，看到以下输出表示 ROS 安装成功，后面就可以自行选择配置 rosdep
方法二 使用官方教程
其实这跟小鱼的脚本本质上差不多，只是小鱼的脚本已经帮你把环境依赖、版本选择、网络问题都跟你封装、解决好了，还有一种是用源码安装 ROS , 之前在树莓派上试过，大家有兴趣可以尝试了解一下 。 官方教程 - ROS Wiki
- 加入 ROS 清华镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'- 设置 key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
# for noetic
<NolebasePageProperties />
# sudo apt install ros-noetic-desktop
- 设置环境
#对于Ubuntu20
# echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc #使环境生效可以打开用户目录下的 .bashrc 文件，可以在最后看到 ROS 环境
在终端输入 roscore ，后面就可以自行选择配置 rosdep
配置 rosdep(可选)
在使用许多 ROS 工具之前，需要初始化 rosdep，有些功能包源码编译需要rosdep 来安装这些系统依赖项，不配置也不影响 ros 使用，所以后面需要时再来配置也可以。
方法一（推荐）使用小鱼 ROS 一键安装
下载脚本并执行脚本 (因为每次执行这个脚本后，都会自动删除脚本，所以需要重新执行)
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros这里我们选择 3 配置 rosdep
安装好后显示如下，在终端输入 rosdepc update 进行配置
(注：使用小鱼 ROS 一键安装 rosdep，在后续使用时请将 rosdep 替换为 rosdepc 使用)
显示这个表示配置成功
方法二 通过修改文件
这个 rosdep 请求的是国外的服务器，所以会被墙。有些是通过代理的方式，但这个不稳定，因为时间久了要么代理跑路了，要么被墙了。它需要的文件都官方都放在 github 上的，那么我们可以改 url 地址即可。
- 安装依赖
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
# 对于Ubuntu20
# sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential自动修改
- 使用脚本
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py注：此脚本在 rosdistro 目录下，是为了方便编写的，如果脚本执行失败可以手动修改，或者在评论区提问
手动修改
修改 4 个文件，都是将地址 https://raw.githubusercontent.com/… 改为 https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/
注：由于在 Ubuntu 20.04 中 ros 支持 python3，所以将文件地址中的 python2.7 改为 python3
比如：/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 改为 /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
# 在大概64行 修改 DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/20-default.list'
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
# 大概在68行的地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
# 大概在34行的地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
# 大概在36行的地址修改 sources_list.py 文件
修改 init.py 文件
修改 gbpdistro_support.py 文件
修改 rep3.py 文件
2. 开始配置
sudo rosdep init
rosdep update
参考
ROS 官方教程
小鱼的一键安装系列 | 鱼香 ROS (fishros.org.cn)
Target Platforms (ROS.org)
ROS 与操作系统版本对应关系_ros 版本与 ubuntu 对应版本 - CSDN 博客
rosdep 是什么？怎么用 | 鱼香 ROS (fishros.org.cn)
如有其他问题，或者发现文章有错误，请在评论区留言
Keep learning！
贡献者
RainbowRain9
Cai Hongyu